未分类文章

如何从零开始实现TDOA技术的 UWB 精确定位系统(1)

前言

这是一个系列文章，将向你介绍如何从零开始实现一个使用TDOA技术的 UWB 精确定位系统。

重要提示（劝退说明）：

Q：做这个定位系统需要基础么？
A：文章不是写给小白看的，需要有电子技术和软件编程的基础
Q：你的这些硬件/软件是开源的吗？
A：不是开源的。这一系列文章是授人以“渔”，而不是授人以“鱼”。文章中我会介绍怎么实现UWB定位系统，告诉你如何克服难点，但不会直接把PCB的Gerber文件给你去做板子，不会把软件的源代码给你，不会把编译好的固件给你。我不会给你任何直接的结果，我只是告诉你方法。
Q：我个人对UWB定位很兴趣，可不可以做出一个定位系统？
A：如果是有很强的硬件/软件背景，并且有大量的时间，当然可以做得出来。文章就是写给你看的！
Q：我是商业公司，我想把UWB定位系统搞成一个商业产品。
A：当然可以。这文章也是写给你看的。如果你想自己从头构建整个系统，看了我的文章后，只需要画电路打板；构思软件结构再编码。就这样，所有的难点我都会在文中提到，并介绍了解决方法。你不需要招人来做算法研究。如果你想省事省时间，可以直接购买我们的电路图(AD工程文件)，购买我们的软件源代码，然后快速进入生产环节。（网站: https://skytracksoft.com）

从2016年开始，我们开始了UWB定位项目，到2021年底正式停止这个项目。现在得到老板的许可，解密了。所以我把整个项目的过程写出来。

如果你对 UWB 定位有兴趣，你看了这一系列的文章之后，应该可以自己实现一个 UWB 定位系统。

如果你是商业使用，建议购买我们的技术（顺便广告一下，肯定要比自己从头来做要便宜, 主要是省事见效快，所以你可能要掉的坑，我们都趟过了。网站: https://skytracksoft.com）。

最近这几年，UWB很火。炒了很久，日常生活中似乎也没有见到大规模的应用。但是在一些特定的领域，应用越来越广泛，例如煤矿井下定位/化工生产行业定位等等，这些高危的行业都看到了UWB的好处，所以应用得越来越多。

阅读全文...
如何从零开始实现TDOA技术的 UWB 精确定位系统(2)

这是一个系列文章《如何从零开始实现TDOA技术的 UWB 精确定位系统》第2部分。

重要提示（劝退说明）：

Q：做这个定位系统需要基础么？
A：文章不是写给小白看的，需要有电子技术和软件编程的基础
Q：你的这些硬件/软件是开源的吗？
A：不是开源的。这一系列文章是授人以“渔”，而不是授人以“鱼”。文章中我会介绍怎么实现UWB定位系统，告诉你如何克服难点，但不会直接把PCB的Gerber文件给你去做板子，不会把软件的源代码给你，不会把编译好的固件给你。我不会给你任何直接的结果，我只是告诉你方法。
Q：我个人对UWB定位很兴趣，可不可以做出一个定位系统？
A：如果是有很强的硬件/软件背景，并且有大量的时间，当然可以做得出来。文章就是写给你看的！
Q：我是商业公司，我想把UWB定位系统搞成一个商业产品。
A：当然可以。这文章也是写给你看的。如果你想自己从头构建整个系统，看了我的文章后，只需要画电路打板；构思软件结构再编码。就这样，所有的难点我都会在文中提到，并介绍了解决方法。你不需要招人来做算法研究。如果你想省事省时间，可以直接购买我们的电路图(AD工程文件)，购买我们的软件源代码，然后快速进入生产环节。（网站: https://skytracksoft.com）

基站固件设计-时钟同步

时钟同步原理

我们在前面已经说过，对于TDOA技术来说，各个基站需要有统一的时间，这是一个难点。时钟怎么同步呢？

假设一个定位区域有A/B/C/D四个基站，我们另外再把拿一个基站CS作为时钟源，定期发送时钟同步包。这个时钟同步包的结构如下：
```
typedef struct ieee154_broadcast_clock_sync_frame {
    uint8_t frameCtrl[2];           // 0, 2, frame control bytes 00-01: 0x01 (Frame Type 0x01=date), 0xC8 (0xC0=src extended address 64 bits, 0x08=dest address 16 bits)
    uint8_t seq8;                   // 2, 1, sequence_number 02
    uint8_t panID[2];               // 3, 2, PAN ID 03-04
    uint8_t destAddr[2];            // 5, 2, 0xFFFF
    uint8_t sourceAddr[8];          // 7, 8, 64Bits EUI地址
    uint8_t messageType;            //15, 1, Message Type = RTLS_MSG_TYPE_CLOCK_SYNC
    uint8_t seq64[8];               //16, 8, 发出的测距消息序号, 比 seq8 有更大的最大值
    uint8_t timeStamp[8];           //24, 8, 时间戳
    uint8_t fcs[2];                 //32, 2
} BROADCAST_CLOCK_SYNC_MESSAGE;
```
这是一个DW1000的典型的UWB数据包。这是一个广播类型的包，其中有几个重要字段，timeStamp这是时间戳，也就是A基站发送这个包的时刻。

阅读全文...

菜单项设置: 作者： BD8NCF; 分类：未分类文章; 日期：2026年8月26日

天迹软件 (SkyTrack Software) —— 行业领先的 UWB 定位方案提供商

深厚积淀，创新前行

我们的团队自 2015 年起深耕 Ultra-Wideband (UWB) 定位技术。作为原“贵阳联创”UWB 系统核心研发团队，我们曾成功打造“联创 UWB 实时定位系统”，凭借卓越的稳定性与精度，该系统已在全国范围内被广泛应用于各行业客户的集成系统中。

独立研发，全栈赋能

2023 年，我们正式转型为独立的 UWB 定位方案开发商。我们致力于 UWB 技术的前沿研究，并全线重构了多套高性能定位方案。

核心产品：天迹 UWB 下行 TDOA 定位系统

目前，我们已正式发布新一代“天迹 UWB 下行 TDOA 定位系统”。该系统采用 Espressif ESP32S3 作为主控 MCU，搭载 Qorvo DW3000 核心收发器。通过先进的架构设计，锚点（Anchor）与标签（Tag）均支持 WiFi 灵活联网，并具备强大的脱网运行能力，确保复杂环境下的系统鲁棒性。

未来愿景

我们将持续拓展技术边界，近期即将发布：

天迹 UWB 上行 TDOA 定位系统
天迹 UWB PDOA 定位系统
天迹 UWB 多模式混合定位系统

联系我们

如果您有任何技术咨询或合作需求，欢迎垂询：

联系人：张工
电话： +86 18985041403
QQ/微信： BD8NCF
邮箱：该 Email 地址已受到反垃圾邮件插件保护。要显示它需要在浏览器中启用 JavaScript。

点击数: 32

欢迎！

如何从零开始实现TDOA技术的 UWB 精确定位系统(1)

前言

如何从零开始实现TDOA技术的 UWB 精确定位系统(2)

基站固件设计-时钟同步

时钟同步原理

未分类文章

关于我们

深厚积淀，创新前行

独立研发，全栈赋能

核心产品：天迹 UWB 下行 TDOA 定位系统

未来愿景

联系我们

联系方式

较早文章