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作者： BD8NCF

在国内，大部分的 UWB 定位系统采用 DSTWR 或 SSTWR 测量 Tag 与 基站间的距离。再通过3点定位算法计算 Tag 的坐标。

国内喜欢把这种定位模式称为 ToF。如果按 Qorvo(Decawave) 的说法，应该叫 DSTWR 或 SSTWR。

其实，Qorvo(Decawave) 提供的例程中已经有 DSTWR 的代码，可以很容易实现两个 UWB 间的测距。Qorvo(Decawave) 也提供了 3 点定位的代码。所以，要实现一个能用的 ToF 定位方案是件比较简单的事。

但是，能用并不等于好用！

很多定位系统只是简单的进行测距和坐标计算，并不协调管理各个 UWB 设备间的数据包的收发。因为 ToF 定位模式要求 Tag 与各个基站间有大量的数据包交互，如果不协调这些数据包的收发，会导致 Tag 和基站间发出的数据包大量出现冲撞。数据包发出去了，对方能不能收到，全凭运气。这在标签和基站比较少的时候没关系，影响不大。但是，如果标签和基站比较多的情况下，就会出现大量冲撞。运气不好的标签，会一直无法定位成功。

我们实现了一个 TDMA (时分多址)协议来协调各个 UWB 设备间的数据包发送，尽可能减小冲撞的发生。